以前用pwm给小车调速，两个轮子根本调不到一样的转速，根本跑不直
现在用了编码器加pid速度环调速，让两个轮子保持一样的转速，已经不会大幅度跑歪了，但也还是可能会跑歪，影响因素有很多
tt马达是真的难调，编码器精度低的很，有条件还是直接上成品编码器电机好一些
两个轮子转速对比，在一定范围内稳定波动，tt马达也只能调到这样了，另外调试过程中发现两个电机性能差距有点大，其中一个电机转速总是升不上去，不知道啥原因，只能降低目标速度来平衡两个轮子
程序没啥参考性，随便看看吧
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加上mpu6050应该就能达到真正的走直线了
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