【Freertos】vtaskdelay延时函数

# 前言 裸机开发中，如果要延时，要使用delay等函数（博流使用：**bflb\_mtimer\_delay\_ms**等函数） 这些函数有个共同点，CPU在延时中是做不了其他东东的，只能延时，CPU的利用率太低了 所以就有了RTOS这种多任务系统 ### 但是，多任务中，有个函数需要延时，怎么处理呢？ 这就引入了vtaskdelay函数 首先说明，vtaskdelay(1000) 严格意义上说，这里不是延时1000ms，而是延时1000ticks > 心跳速率（tick rate）是FreeRTOS操作系统中的一个重要参数，它决定了系统的时间分辨率和任务调度的频率。每个心跳周期（tick）代表着一个固定的时间片（time slice），任务调度器会根据这个时间片来分配CPU时间给各个任务。 vtaskdelay延时的是时间长度，单位是系统时钟节拍周期 所以，在FreeRTOS中，正常需要延时1ms，需要这样写 ``` vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS); ``` portTICK_RATE_MS常量是用于将毫秒（ms）为单位的时间值转换为以心跳周期（Ticks）为单位的时间值。 这样才是延时1000ms，只是小安派里配置的 1Ticks 等于1ms，所以vTaskDelay(1000); 也是可以的 这是小安派配置文件 ``` #define portSTACK_GROWTH ( -1 ) #define portTICK_PERIOD_MS ( ( TickType_t ) 1000 / configTICK_RATE_HZ ) #ifdef __riscv64 #define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000) ``` 正常使用的时候，还可以用这个宏命令转换,也会把毫秒转换成Ticks ``` pdMS_TO_TICKS( 1000 ); ``` ### vtaskdelay是如何执行延时的 - 当vtaskdelay传的值为0的时候，系统会触发一次任务调度，但不会使当前任务进入阻塞状态 - 如果延时时间大于0，系统会先将当前任务从就绪列表中移除，并将其加入到所谓的"delayed task"链表中。这个过程表示当前任务已经被挂起，并且将在指定的延时时间后恢复执行。 - 当达到指定的延时时间后，系统会遍历"delayed task"链表，并将所有挂起的任务从链表中移除，然后将其重新加入到就绪列表中。这表示这些任务现在又可以被任务调度器选中并执行了。 - 在恢复所有挂起的任务后，系统会触发一次任务调度。如果这次调度导致了一个任务切换，那么系统会设置一个标志位，以确保在后续的时钟中断中不再触发任务调度。如果没有发生任务切换，那么系统会再次触发任务调度。 # 总结 #### vTaskDelay()函数用于实现任务的阻塞延时，即让出CPU的控制权。在延时期间，任务不会执行任何代码，也不会消耗CPU资源。延时结束后，任务会重新进入就绪状态，等待被任务调度器选中并执行。

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