【外设移植】Ai-WB2+四路电机驱动

  这几天一直比较忙，没空发，看了下时间今天就要截止了啊，于是赶紧写了起来~~


简介：
  AI-WB2-32S直接用GPIO驱动电机，可能造成电流不足的问题，本次采用了ULN2003来驱动。


  ULN2003 是一个单片高电压、高电流的达林顿晶体管阵列集成电路。它是由 7 对 NPN 达林顿管组成的，它的高电压输出特性和阴极二极管可以转换感应负载。单个达林顿对的集电极电流是 500mA。其内部相当于非门电路，即输入高输出为低，输入为低输出是高。



移植过程：
  代码基本跟前几天写的SG90驱动舵机类似，只是接线方式稍有点差异，普通直流电机仅需2根线，分别为正极和负极，正极外接供电，与ULN2003 COMMON端连接。
引脚对应关系：

AI-WB2-32S开发板	ULN2003	电机
GPIO4	1IN	电机1负极接2003的1OUT，正极接5V
GPIO3	2IN	电机2负极接2003的2OUT，正极接5V
GPIO17	3IN	电机3负极接2003的3OUT，正极接5V
GPIO14	4IN	电机4负极接2003的4OUT，正极接5V

接线图：

另外，AI-WB2-32S有PWM0~4，其中，2、4都有2个GPIO引脚，需要注意。


主要代码：

1. 
   
2.   #define PWM_IO5 0
   
3. 
   
4.   #define PWM_IO16 1
   
5. 
   
6.   #define PWM_IO17 2
   
7. 
   
8.   #define PWM_IO3 3
   
9. 
   
10.   #define PWM_IO4 4
    
11. 
    
12.   #define PWM_IO14 4
    
13. 
    
14. ...
    
15. 
    
16.     while(1) {
    
17. 
    
18.         PWM_Smart_Configure2(PWM_IO4, 80, 20000, 5000);
    
19. 
    
20.         PWM_Channel_Enable(PWM_IO4);
    
21. 
    
22.         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
    
23. 
    
24.         PWM_Channel_Disable(PWM_IO4);
    
25. 
    
26.         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    
27. 
    
28. 
    
29.         PWM_Smart_Configure2(PWM_IO3, 80, 20000, 10000);
    
30. 
    
31.         PWM_Channel_Enable(PWM_IO3);
    
32. 
    
33.         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
    
34. 
    
35.         PWM_Channel_Disable(PWM_IO3);
    
36. 
    
37.         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    
38. 
    
39. 
    
40.         PWM_Smart_Configure2(PWM_IO17, 80, 20000, 15000);
    
41. 
    
42.         PWM_Channel_Enable(PWM_IO17);
    
43. 
    
44.         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
    
45. 
    
46.         PWM_Channel_Disable(PWM_IO17);
    
47. 
    
48. 
    
49. 
    
50.         PWM_Smart_Configure2(PWM_IO14, 80, 20000, 10000);
    
51. 
    
52.         PWM_Channel_Enable(PWM_IO14);
    
53. 
    
54.         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
    
55. 
    
56.         PWM_Channel_Disable(PWM_IO14);
    
57.     }

复制代码

因为代码和之前发的SG90移植的都差不多，这次就不重复发了，可以尝试更改频率和占空比来控制电机的转速。

很棒棒

你这个代码怎么验证？

WangChong 发表于 2024-9-23 17:26
你这个代码怎么验证？

代码跟上次的SG90差不多，只是主要代码while里面的差异，要验证的话你得打板验证，ULN2003太小，不好直接接线的。