【外设验证】SG90舵机

显示全部楼层 · 2024-4-13 09:10:07

本帖最后由 wukong50 于 2024-4-15 18:06 编辑

说明

本次验证了 zlook119 大佬 PWM 驱动 SG90舵机模块外设库

【外设移植】SG90舵机Ai-M61开发板 - DIY 经验分享 - 物联网开发者社区-安信可论坛 - Powered by Discuz! (ai-thinker.com)

直接跑 Demo 了

验证成功

显示速度没这么慢，为了能显示，改成 gif 图片，中间断帧

Arduino 和 SDK 显示效果一样

我视频中是MG90S,控制代码显示和SG90一样

使用

我把外设移植通过验证的的库统一会放到 Gitee 仓库，仓库中分别有 SDK 库方式和 Arduino 库方式(可移植)

接线

不建议直接接开发板电源，单独供电最好，容易烧板子

单独供电记得共地(GND和GND连一起)

GIT 仓库

https://gitee.com/wukong50/m61-libraries.git

SDK 使用方式

SDK 模式

克隆 Git 仓库
切换到此目录下

m61-libraries\Servo\SDK\Servo

修改 Makefile SDK 路径

直接 make flash 即可
烧录的时候需要手动进入烧录模式，先将按住板子上的"IO2"再按一下"EN"使板子进入烧录模式
烧录有问题，请看文章末尾答疑

Arduino 模式

克隆 Git 仓库
复制此目录下文件夹到 Arduino 项目目录 libraries 目录里面

m61-libraries\Servo\Arduino

如图我的项目文件夹在 D 盘 M61 目录下

那 M61 目录结构就是 libraries 里面粘贴 SG90，如果 libraries 目录没有，需要手动新建一个

目录结构

M61/
└── libraries
    └── Servo
        ├── examples
        │   └── SG90
        │       └── SG90.ino
        ├── library.properties
        └── src
            ├── bflb_servo.cpp
            └── bflb_servo.h

此时，选择好开发板

在示例中点击示例，就可以运行了

烧录的时候需要手动进入烧录模式，先将按住板子上的"IO2"再按一下"EN"使板子进入烧录模式

答疑

bzhou830 · 2024-4-13 09:13:24

效率很高哟

wukong50 · 2024-4-13 09:24:55

bzhou830 发表于 2024-4-13 09:13
效率很高哟

大佬，你的矩阵键盘读取键盘值应该是错误的
另外，能不能把3行4列，改成4行3列，这样123 456 789 会更方便

干簧管 · 2024-4-13 10:25:24

bzhou830 · 2024-4-13 13:17:37

wukong50 发表于 2024-4-13 09:24
大佬，你的矩阵键盘读取键盘值应该是错误的
另外，能不能把3行4列，改成4行3列，这样123 456 789 会更方 ...

也是可以的，这样写的原因是直接接的小安派S1的排针接口上。
对调一下插口就程序就可以修改了

wukong50 · 2024-4-13 14:06:46

[quote][size=2][color=#999999]bzhou830 发表于 2024-4-13 13:17[/color][/size] 也是可以的，这样写的原因是直接接的小安派S1的排针接口上。对调一下插口就程序就可以修改了 ...[/quote]

是这个代码中，按这代码布局，键盘读取的值和后面对应的注释不对

所以，矩阵键盘按的应该和实际不符

0x0001 应该是0行0列

0x0002 应该是0行1列

0x0004 应该是0行2列

0x0008 应该是0行3列 0行3列不是4的位置，至此以后，数字就都偏移了

这是其一

其二

您0行对应的应该是 1 4 7 * 不是 1 2 3 4

// 矩阵键盘的行线和列线的定义
const uint8_t rows[] = { GPIO_PIN_33, GPIO_PIN_32, GPIO_PIN_31, GPIO_PIN_30};
const uint8_t cols[] = { GPIO_PIN_29, GPIO_PIN_27, GPIO_PIN_25};

void matrix_keys_task(void *params)
{
    int key_val = 0;
    matrix_keys_init();
    while(1)
    {
        key_val = get_key_val();
        if(key_val != 0)
        {
            printf("%x\r\n", key_val);
            switch(key_val)
            {
                case 0x0001:
                    key_val = 0x1e; // 1
                    break;
                case 0x0002:
                    key_val = 0x1f; // 2
                    break;
                case 0x0004:
                    key_val = 0x20; // 3
                    break;
                case 0x0008:
                    key_val = 0x21; // 4
                    break;
                case 0x0010:
                    key_val = 0x22; // 5
                    break;
                case 0x0020:
                    key_val = 0x23; // 6
                    break;
                case 0x0040:
                    key_val = 0x24; // 7
                    break;
                case 0x0080:
                    key_val = 0x25; // 8
                    break;
                case 0x0100:
                    key_val = 0x26; // 9
                    break;
                case 0x0200:
                    key_val = HID_KBD_USAGE_A;   // A
                    break;
                case 0x0400:
                    key_val = 0x27; //0
                    break;
                case 0x0800:
                    key_val = HID_KBD_USAGE_A + 1; // B
                    break;
            }

            if (xQueueSend(xQueue, &key_val, portMAX_DELAY) != pdPASS) 
            {
            }
        }
        bflb_mtimer_delay_ms(10);
    }
}