用料
示例
HC-SR04 是一种利用超声波测量距离的模块。它的外形酷似一双眼睛，因此经常被安装在机器人车辆或机械虫子上，成为它们的眼睛。它的工作原理是，首先将 TRIG 引脚 "拨高"（即先拉高再拉低）。HC-SR04 会发送 8 个 40kHz 的声波信号，并将 ECHO 引脚拉高。当声波返回时，将 ECHO 引脚拉低。
假设声速为 340 米/秒，则声音在空气中前进 1 厘米所需的时间为 340*100*10^-6 = 29 秒。
声波传播的距离是 HC-SR04 和物体之间距离的两倍，因此距离可以用 （time/29） / 2 = time / 58 计算。
HC-SR04 的工作电压为 5V。当我们将 ECHO 引脚拉高到 5V 时，该电压可能会损坏 BW21-CBV-Kit 的 GPIO 引脚。为避免出现这种情况，我们需要按如下步骤降低电压：
BW21-CBV-Kit 接线图：
我们选择阻值为 1:2 的电阻器，任何阻值都可以，但不建议使用过高的阻值。如果手头没有电阻器，可以使用电平转换器代替：
BW21-CBV-Kit 接线图+电阻器：
然后，在 "文件"->"示例"->"AmebaGPIO"->"HCSR04_Ultrasonic "中打开示例代码。
编译并上传到 BW21-CBV-Kit，然后按下重置按钮。打开串行监视器，计算结果每 2 秒钟输出到串行监视器。
请注意，HCSR04 模块使用声波的反射来计算距离，因此计算结果可能会受到物体表面材料的影响（例如，粗糙的表面容易导致声波散射，而柔软的表面则可能导致声波被吸收）。
代码参考
测量开始前，我们需要将 TRIG 引脚拉高 10us 然后拉低。这样做的目的是告诉 HC-SR04 我们即将开始测量：
digitalWrite(trigger_pin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigger_pin, LOW);
接下来，使用 pulseIn 测量 ECHO 引脚拉高的时间。
duration = pulseIn (echo_pin, HIGH);
最后，使用公式计算距离。
distance = duration / 58;
