1、感慨
工作几年了，最难忘的项目还是刚刚毕业的时候刚刚进公司就让我一个人搞无刷电机驱动，还好是有感BLDC（有感方波）驱动，要是FOC就真的搞不了！刚毕业就让我独立写项目！！而且我只是稍微有一些既电机控制的概念，但是分配到了就努力干吧！
2、起步
当时我知道无刷电机就是控制不同的开光控制给电机线圈通电的时机，给电机线圈励磁，形成一个在转子前面的磁场，始终吸引着转子动起来，就像驴子前头挂着一个萝卜，吸引着驴子不断的往前走。
当时的手绘笔记
理论就是上辣么简单，但是如何把控制磁场始终在转子前面呢？于是我开始了不断的百度。总结起来其实就是读取霍尔传感器的编码值，去开对应的MOS，对就是这么简单。。。
所以软件上需要配置 3路PWM（控制上桥） 和 3路对应的输出IO（控制下桥），3路输入IO（读取霍尔），最后加上一个ADC保护一下。
3、烟花秀
搞过电机的人都知道，控制板会冒烟，会着火、会爆炸（MOS），但是这些常常事发突然，又忙着补救，所以没有拍到，非常可惜！！！
现在只有一些波形可以看一看了
现在回忆起来，一开始调试都是上电 堵转 冒烟 短路，一套流程送PCBA进入ICU抢救，不但烧功率器件，还烧PCB（直接烧个洞）等等！！
最搞笑的一次的，刚刚烧完板子，采样电阻的焊锡直接被融化了，电阻掉到地上了，我居然去捡起来了！！！导致手指给烫了一个方形的水泡。。。。。。。哈哈哈哈
后面才学聪明了，给电源限流，不至于烧器件！以上都波形都不好，会烧东西的。
下面是完美的波形！！
4、结尾
总共折腾了2个月我才把坑才玩，形成了一个能用的电机控制驱动，要明白电机能动在电机控制里面一个门槛，只是一个Demo，不是一个完整的控制，还要加上按照实际的项目和负载加上PID控制电流、电压、转速等等，各种保护，比如：过流、过压、欠压、堵转等等，这才形成一个基本的驱动！ | 
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从小就喜欢捣鼓这些东西，先是自学51单片机，然后买了Arduino,一有时间就找教程照着做。后面接触到了嘉立创，就有了上面的故事，，跟着做了两三期训练营，对智能化、远程控制产生极大兴趣，哈哈，这就不得不说安信可的esp01s了，入手的第一块安信可的产品，价格便宜安装简单，网上教程又多,简单几步就能实现物联网智能化(此处没有广告)之后就是各种模块各种开发板，自娱自乐也！！
