ros2foxy学习之服务

服务：

客户端发送请求给服务端，服务端可以根据客户端的请求做一些处理，然后返回结果给客户端。

同一个服务（名称相同）有且只能有一个节点来提供。

同一个服务可以被多个客户端调用。

登录/注册后可看大图

登录/注册后可看大图

话题和服务之间的区别就是话题只能用于单向通信，但服务却可以双向通信。

同时还学习了自定义接口，可以使消息传递类型的接口一致。

服务接口格式：

登录/注册后可看大图

话题接口格式

登录/注册后可看大图

同时在使用ros2时，rqt是一个很不错的工具，可以用于查看各个节点关系，测试通信等等

登录/注册后可看大图

666

6