本节内容
(1)Rd-03_V2整体配置流程
(2)能量值计算的具体过程
Rd-03_V2整体配置流程
其实按照前面的抓包数据，RD-03_V2雷达模组在上电时默认工作在正常模式下，想要让模组工作在上报模式时，需要在相关配置，使得模组工作在上报模式。但是考虑到可能需要进行数据配置，故在使用过程中，建议进行额外的初始化过程，具体的流程如下：
[Step 1]：打开命令模式
打开命令模式：FD FC FB FA(包头) 04 00(有效长度) FF 00(命令字) 01 00(命令值) 04 03 02 01(包尾)
雷达ACK：FD FC FB FA(包头) 08 00(有效长度) FF 01(命令字) 00 00(ACK) 02 00(协议版本) 20 00(缓冲区大小) 04 03 02 01(包尾)
[Step 2]：参数配置(使用系统默认参数可跳过)
自动生成门限/读取或配置系统参数等，此部分略。
[Step 3]：配置工作方式
上报模式：FD FC FB FA(包头) 08 00(有效长度) 12 00(命令字) 00 00(参数ID) 04 00 00 00(参数值) 04 03 02 01(包尾)
正常模式：FD FC FB FA(包头) 08 00(有效长度) 12 00(命令字) 00 00(参数ID) 64 00 00 00(参数值) 04 03 02 01(包尾)
雷达ACK：FD FC FB FA(包头) 04 00(有效长度) 12 01(命令字) 00 00(ACK) 04 03 02 01(包尾)
[Step 4]：保存配置
保存配置：FD FC FB FA(包头) 02 00(有效长度) FD 00(命令字) 04 03 02 01(包尾)
雷达ACK：FD FC FB FA(包头) 04 00(有效长度) FD 01(命令字) 00 00(ACK) 04 03 02 01(包尾)
[Step 5]：关闭命令模式
关闭命令模式：FD FC FB FA(包头) 02 00(有效长度) FE 00(命令字) 04 03 02 01(包尾)
雷达ACK：FD FC FB FA(包头) 04 00(有效长度) FE 01(命令字) 00 00(ACK) 04 03 02 01(包尾)
Q&A
Question：前面提到的能量值怎么计算？
Answer：首先注意，此数据的计算涉及到非线性运算，因此几乎每次计算都会损失一定精度，这也是我之前一直计算出错的原因，接下来提供一个示例。
在图中显示了微动门限00的数据在0x0030位置，根据上报模式的数据解析部分，每个位置保存的字节数为4，故其对应的数据为7F 95 01 00。
那么这些数据如何进行译码呢？在手册里有这样一句话：
基于此，将0x0030位置的数据使用小端方式进行排列，即可得到能量(dB)，计算结果大约为上位机显示的微动门限00的能量50.16。
那么假设我们要设定门限数据为手册中所说的47.47呢？其实也很简单，解出下面这个方程的解即可。计算结果为59429.21586，取其整数部分59429转化为16进制，即可得到最终的结果为E825，将数据以小端的形式排开，即为25 E8 00 00
故要设定微动门限数据00的位置为47.47，应该发送的指令为：
FD FC FB FA(包头) 08 00(有效长度) 07 00(命令字) 30 00(参数ID) 25 E8 00 00(参数值) 04 03 02 01(包尾)
在该过程中带来的编码误差为：
我之前就是因为这个编码误差导致的对此部分的误解，现在应该是讲清楚了。
