[i=s] 本帖最后由 无垠的广袤 于 2025-9-26 12:54 编辑 [/i]
【安信可雷达模组Rd-03_V2】测距仪
本文介绍了安信可 Rd-03 V2 雷达模组通过串口数据接收和打印、 OLED 显示距离数据、OLED 显示历史演化曲线等流程，实现便携式测距仪的项目设计。
项目介绍
- 串口接收和终端打印距离测量数据；
- 驱动 OLED 显示距离信息；
- OLED 显示历史演化曲线；
硬件连接
将 Rd-03 V2 雷达模块的管脚与目标开发板的串口引脚连接。
| Rd-03 V2 管脚序号 |
Rd-03 V2 管脚名称 |
开发板引脚 |
说明 |
| 1 |
3V3 |
3V3 |
供电 |
| 2 |
GND |
GND |
接地 |
| 3 |
TXD |
RXD |
数据发送端/接收端 |
| 4 |
RXD |
TXD |
数据接收端/发送端 |
| 5 |
OT2 |
None |
检测结果（高低电平）输出 |
终端打印
串口读取 Rd-03 V2 模组发送的数据并终端打印，包括流程图、代码、效果演示等。
流程图
flowchart TD
A([开始]) --> B[初始化 UART]
B --> D{串口有数据?}
D -->|否| E[等待10ms]
E --> D
D -->|是| F[打印串口数据]
F --> E
代码
from machine import UART, Pin
import time
uart = UART(0, baudrate=115200, tx=Pin(0), rx=Pin(1))
print("Serial Monitor Started")
while True:
if uart.any():
data = uart.readline()
if data:
text = data.decode('utf-8')
print(text, end='')
time.sleep_ms(10)
效果
OLED 显示
驱动 IIC 协议的 4 线 OLED 显示距离信息，包括流程图、代码、效果演示、图片转换等。
流程图
flowchart TD
A([开始]) --> B[初始化<br>UART, I2C, OLED]
B --> C[显示 logo]
C --> D{串口有数据?}
D -->|否| E[等待10ms]
E --> D
D -->|是| F[打印串口数据]
F --> G[解析距离数据]
G --> H{解析成功?}
H -->|否| E
H -->|是| J[清空OLED显示]
J --> K[显示距离]
K --> M[更新OLED显示]
M --> E
代码
from machine import UART, I2C, Pin
import ssd1306
import framebuf
import time
# 初始化硬件
uart = UART(0, baudrate=115200, tx=Pin(0), rx=Pin(1))
i2c = I2C(0, sda=Pin(4), scl=Pin(5))
oled = ssd1306.SSD1306_I2C(128, 64, i2c)
# logo
buffer = bytearray(b"\x00\x00\x1f\xe0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\xff\xfe\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x07\xff\xff\x80\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1f\xff\xff\xe0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x3f\xff\xff\xf8\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xff\xff\xfc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\xff\xff\xff\xfe\x00\x00\x08\x00\x9f\x80\x00\x03\x86\x0c\x10\x03\xff\xff\xff\xff\x00\x00\x1c\x01\xbf\x8f\xff\xdf\xb6\x0c\x38\x07\xff\xff\xff\x3f\x80\x03\xff\xe1\xbf\xcf\xff\xde\x3e\x0d\xff\x07\xff\xff\xff\x1f\xc0\x03\xff\xe3\xff\xe0\x03\x06\x1e\x3f\xff\x0f\xff\xff\xfe\x0f\xc0\x03\x30\x23\x3f\xc3\xf3\x1f\x86\x1e\x38\x1f\xfe\x7f\xfe\x07\xe0\x00\x30\x27\x3f\xc7\xf3\x1f\x66\x0c\x38\x1f\xfc\x3f\xff\x07\xf0\x07\xff\xf7\x00\x06\x33\x06\x36\x0f\xfe\x3f\xfc\x3f\xff\x83\xf0\x00\xe3\x83\x3f\xc6\x33\x0f\x1e\x1f\xe6\x3f\xfc\x3f\xff\xff\xf8\x00\xc3\x03\x00\x06\x33\x0f\x87\xbc\xe6\x7f\xfb\xbf\xf1\xff\xf8\x00\xe3\x03\x3f\xc7\xf3\x1e\xff\x8c\x6c\x7f\xfb\xdf\xf1\xff\xf8\x00\xfe\x03\x7f\xc6\x03\x1e\x7e\x0c\x38\x7f\xf9\x9f\xf1\xff\xfc\x00\x3f\x03\x70\xc6\x03\x06\x06\x0c\x7c\x7f\xf9\x9f\xfb\xff\xfc\x01\xfb\xc3\x3f\xc0\x0f\x06\x06\x1d\xef\xff\xf1\x9f\xf1\xff\xfc\x03\xe0\xe3\x3f\xc0\x1f\x06\x06\x3b\xc7\xff\xf3\x9f\xf1\xff\xfc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xf3\x8f\xf1\xff\xfc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xf3\xcf\xf1\xff\xfc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xf3\xcf\xf1\xff\xfc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xf3\xcf\xf1\xff\xfc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xff\xe3\xc7\xf1\xff\xfc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x7f\xe0\x07\xf1\xff\xfc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x7f\xe0\x07\xf1\xff\xfc\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x7f\xe0\x07\xf1\xff\xf8\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x7f\xe3\x87\xf1\xff\xf8\x01\xf0\x00\x7f\xc8\x00\x00\x40\x00\x00\x3f\xc3\x87\xf1\xff\xf8\x03\x18\x80\x06\x08\x00\x00\x40\x00\x00\x3f\xc3\x87\xf1\xff\xf0\x06\x04\x00\x06\x09\xc0\x18\x41\x83\x00\x1f\xc3\x83\xf1\xff\xf0\x06\x06\x80\x06\x0f\xe7\xfe\x47\x8f\xcf\x1f\xc3\x83\xf3\xff\xe0\x04\x06\x80\x06\x0c\x33\xc3\x7c\x18\x66\x0f\xc3\x83\xf3\xff\xc0\x06\x06\x80\x06\x08\x1b\x81\x60\x18\x6c\x0f\xc3\x83\x31\xff\xc0\x07\xfe\x9f\x06\x08\x0b\x81\xf8\x3f\xec\x07\x83\xc1\x30\xff\x80\x06\xf6\x9e\x06\x08\x0b\x81\xdc\x10\x0c\x03\xff\xff\xff\xff\x00\x04\x06\x80\x06\x08\x0b\x81\xce\x18\x6c\x01\xff\xff\xff\xfe\x00\x06\x06\x80\x06\x08\x0f\x81\xc3\x8c\xec\x00\xff\xff\xff\xfc\x00\x04\x06\x80\x06\x08\x0a\x01\xc1\x87\xcc\x00\x7f\xff\xff\xf8\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x1f\xff\xff\xe0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x07\xff\xff\xc0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\xff\xfe\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x3f\xf0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00")
fb = framebuf.FrameBuffer(buffer, 128, 45, framebuf.MONO_HLSB) # 反相使用 HMSB
# 显示初始信息
oled.fill(0)
oled.blit(fb, 0, 0)
oled.rotate(0)
oled.show()
time.sleep(1)
def update_display(distance):
"""更新OLED显示"""
oled.fill(0)
oled.text("Distance:", 0, 0)
oled.text(f"{distance} cm", 75, 0)
oled.rotate(0)
oled.show()
# 主循环
print("Radar System Started ...")
while True:
if uart.any():
data = uart.readline()
if data:
try:
text = data.decode('utf-8')
print(text, end='')
# 解析距离数据
if text.startswith("distance:"):
distance = int(text.split(":")[1])
update_display(distance)
except Exception as e:
print(f"Error: {e}")
time.sleep_ms(10)
检查硬件连接，运行代码；
效果
动态演示
图片转换
上面代码中 logo 图形显示部分，需要对图片文件进行二进制转换；
可使用 Python 实现该过程，相关代码如下
# image_converter.py
from io import BytesIO
from PIL import Image
# 在这里设置你的图片路径和尺寸
IMAGE_PATH = "logo_aithinker.bmp"
WIDTH = 128
HEIGHT = 45
# 转换图片
im = Image.open(IMAGE_PATH).convert('1')
im_resize = im.resize((WIDTH, HEIGHT))
buf = BytesIO()
im_resize.save(buf, 'ppm')
byte_im = buf.getvalue()
# 跳过文件头
header_len = len(str(WIDTH) + ' ' + str(HEIGHT)) + 4
image_data = byte_im[header_len:]
# 生成\x00格式的字节字符串
hex_escape = "".join([f"\\x{byte:02x}" for byte in image_data])
# 输出结果
print("复制以下代码到你的Pico程序中:")
print(f'buffer = bytearray(b"{hex_escape}")')
- 根据需求配置相关参数，如输入图片的路径、名称、输出图片的尺寸等信息；
- 保存文件并运行，终端即输出对应的二进制数组，便于直接调用。
详见：img2bytearray .
演化曲线
在获得雷达测距的实时距离数据的基础上，进一步通过储存历史数据的形式，在 OLED 屏幕显示雷达距离演化曲线，包括流程图、代码、效果演示等。
流程图
flowchart TD
A([开始]) --> B[初始化<br>UART, I2C, OLED]
B --> C[显示 logo]
C --> D{串口有数据?}
D -->|否| E[等待10ms]
E --> D
D -->|是| F[打印串口数据]
F --> G[解析距离数据]
G --> H{解析成功?}
H -->|否| E
H -->|是| I[更新历史数据]
I --> J[清空OLED显示]
J --> K[绘制界面布局<br>显示距离]
K --> L[绘制演化曲线<br>坐标 + 连线]
L --> M[更新OLED显示]
M --> E
代码
新建 *.py 文件，添加如下代码
from machine import UART, I2C, Pin
import ssd1306
import framebuf
import time
# 初始化硬件
uart = UART(0, baudrate=115200, tx=Pin(0), rx=Pin(1))
i2c = I2C(0, sda=Pin(4), scl=Pin(5))
oled = ssd1306.SSD1306_I2C(128, 64, i2c)
# logo
buffer = bytearray(b"\x00...") # 见前面关于 logo 的数组定义
fb = framebuf.FrameBuffer(buffer, 128, 45, framebuf.MONO_HLSB)
# 距离演化曲线相关变量
distance_history = [] # 存储历史距离数据
MAX_HISTORY = 20 # 最多存储20个数据点
graph_height = 35 # 曲线图高度
graph_width = 128 # 曲线图宽度
graph_y = 45 # 曲线图Y坐标（底部）
# 显示初始信息
oled.fill(0)
oled.blit(fb, 0, 0)
oled.text("Radar Module", 20, 47)
oled.text("Rd-03 V2", 40, 56)
oled.rotate(0)
oled.show()
time.sleep(1)
def update_display(distance):
"""更新OLED显示，包含距离演化曲线"""
global distance_history
# 添加新距离到历史数据
distance_history.append(distance)
if len(distance_history) > MAX_HISTORY:
distance_history.pop(0)
# 清屏
oled.fill(0)
# 显示当前距离
oled.text(f"Distance: {distance:3d} cm", 0, 48)
# 绘制距离演化曲线
draw_distance_curve()
oled.rotate(0)
oled.show()
def draw_distance_curve():
"""绘制距离演化曲线"""
if len(distance_history) < 2:
return
# 计算距离范围（用于缩放）
min_dist = min(distance_history)
max_dist = max(distance_history)
dist_range = max_dist - min_dist if max_dist > min_dist else 1
# 绘制坐标轴
oled.hline(0, graph_y, graph_width, 1) # X轴
oled.vline(0, graph_y - graph_height, graph_height, 1) # Y轴
# 绘制曲线
for i in range(1, len(distance_history)):
x1 = (i - 1) * (graph_width // MAX_HISTORY)
x2 = i * (graph_width // MAX_HISTORY)
# 计算Y坐标（归一化到图表高度）
y1 = graph_y - int((distance_history[i-1] - min_dist) * graph_height // dist_range)
y2 = graph_y - int((distance_history[i] - min_dist) * graph_height // dist_range)
# 限制Y坐标在图表范围内
y1 = max(graph_y - graph_height, min(graph_y, y1))
y2 = max(graph_y - graph_height, min(graph_y, y2))
# 绘制线段
oled.line(x1, y1, x2, y2, 1)
# 绘制数据点
oled.pixel(x1, y1, 1)
oled.pixel(x2, y2, 1)
# 显示范围信息
range_text = f"Range: {min_dist}-{max_dist}cm"
oled.text(range_text, graph_width - len(range_text)*8, graph_y - graph_height - 8)
# 主循环
print("Radar System with Distance Curve Started ...")
while True:
if uart.any():
data = uart.readline()
if data:
try:
text = data.decode('utf-8')
print(text)
# 解析距离数据
if text.startswith("distance:"):
distance = int(text.split(":")[1])
update_display(distance)
#print(f"Updated: {distance}cm, History: {len(distance_history)} points")
except Exception as e:
print(f"Error: {e}")
time.sleep_ms(10)
检查硬件连接，运行代码；
效果
动态演示
总结
本文介绍了安信可 Rd-03 V2 雷达模组通过串口数据接收和打印、 OLED 显示距离数据、OLED 显示历史演化曲线等流程，实现便携式测距仪的项目设计，为相关产品的开发设计和快速应用提供了参考。
提高精度的话，可以将雷达模块固定在墙上，重新生成门限即可
